什么是隨動(dòng)系統(tǒng)？
伺服系統(tǒng)又稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，是構(gòu)成自動(dòng)化體系的基本環(huán)節(jié)，是由若干元件和部件組成的具有功率放大作用的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)。
按組成系統(tǒng)元件的物理性質(zhì)分為電氣伺服系統(tǒng)、電氣液壓伺服系統(tǒng)和電氣氣動(dòng)伺服系統(tǒng)。
電氣伺服系統(tǒng)又分為直流伺服系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)，上世紀(jì)70年代直流伺服應(yīng)用廣泛，直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速范圍寬，啟動(dòng)停止方便，轉(zhuǎn)矩大，系統(tǒng)消耗能量小，且廣泛應(yīng)用于對控制性能要求比較高的伺服系統(tǒng)中。
什么是激磁控制？
直流伺服系統(tǒng)適用的功率范圍很寬，包括從幾十瓦到幾十千瓦的控制對象。通常，從提高系統(tǒng)效率的角度考慮,直流伺服系統(tǒng)多應(yīng)用于功率在100瓦以上的控制對象。直流電動(dòng)機(jī)的輸出力矩同加于電樞的電流和由激磁電流產(chǎn)生的磁通有關(guān)。磁通固定時(shí)，電樞電流越大，則電動(dòng)機(jī)力矩越大。電樞電流固定時(shí)，增大磁通量能使力矩增加。因此，通過改變激磁電流或電樞電流，可對直流電動(dòng)機(jī)的力矩進(jìn)行控制。對電樞電流進(jìn)行控制時(shí)稱電樞控制，這時(shí)控制電壓加在電樞上。若對激磁電流進(jìn)行控制，則將控制電壓加在激磁繞組上，稱為激磁控制。
電樞控制時(shí)，電樞電感一般較小,因此電樞控制可以獲得很好的響應(yīng)特性。缺點(diǎn)是負(fù)載功率要由電樞的控制電源提供，因而需要較大的控制功率，增加了功率放大部件的復(fù)雜性。例如,對要求控制功率較大的系統(tǒng),必須采用發(fā)電機(jī)－電動(dòng)機(jī)組、電機(jī)放大機(jī)和可控硅等大功率放大部件。
激磁控制時(shí)要求電樞上加恒流電源，使電動(dòng)機(jī)的力矩只受激磁電流控制。恒流特性可通過在電樞回路中接入一個(gè)大電阻（10倍于電樞電阻）來得到。對于大功率控制對象，串聯(lián)電阻的功耗會(huì)變得很大，很不經(jīng)濟(jì)。因此激磁控制只限于在低功率場合使用。電樞電源采用恒流源后，機(jī)械特性上的斜率等于零，引起電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)增加,加之激磁繞阻中的電感量較大,這些都使激磁控制的動(dòng)態(tài)特性較差，響應(yīng)較慢。
